Analisi e confronto dei meccanismi di Watt e Peaucellier-Lipkin per la trasformazione del moto circolare in moto rettilineo.

This thesis compares two linkage mechanisms for converting rotary motion into straight-line motion without prismatic guides: the Watt mechanism (1784) and the Peaucellier–Lipkin mechanism (1864). The Watt mechanism, despite its simplicity as a four-bar linkage, only approximates rectilinearity with an error of 0.1% of the coupler length. Peaucellier–Lipkin, more complex with eight bars, achieves mathematically exact straight-line motion through circular inversion. Applications range from automotive suspensions to surgical robotics.

La tesi confronta due meccanismi articolati per trasformare il moto rotatorio in moto rettilineo senza guide prismatiche: il meccanismo di Watt (1784) e il meccanismo di Peaucellier–Lipkin (1864). Il meccanismo di Watt, pur nella sua semplicità a quattro barre, genera una traiettoria solo approssimata con errore dello 0,1% sulla biella. Peaucellier–Lipkin, più complesso con otto barre, garantisce invece una retta matematicamente esatta sfruttando il principio dell'inversione circolare. Le applicazioni vanno dalle sospensioni automobilistiche alla robotica chirurgica.