Sviluppo di un sistema a microcontrollore per il controllo di una piattaforma di Stewart

A Stewart platform is a 6-degree-of-freedom (6-DOF) parallel robot composed of two platforms, lower (base) and upper (mobile), connected by six independent linear actuators. The six actuators (legs) allow the upper platform to move in translation (x, y, z) and rotation (roll, pitch, yaw). The overall objective of the proposed project is to implement a platform control system, based on an STM32 microcontroller and equipped with interfaces to the platform sensors and actuators, controllable in real time through the use of Matlab/Simulink.

Una piattaforma di Stewart è un robot parallelo a 6 gradi di libertà (6-DOF) composto da due piattaforme, inferiore (base) e superiore (mobile), collegate da sei attuatori lineari indipendenti. I sei attuatori (gambe) permettono alla piattaforma superiore di muoversi in traslazione (x, y, z) e rotazione (rollio, beccheggio, imbardata). L’obiettivo generale del progetto proposto è la realizzazione di un sistema di controllo della piattaforma, basato su microcontrollore STM32 e dotato di interfacce verso i sensori e attuatori della piattaforma, controllabile in tempo reale attraverso l’uso di Matlab/Simulink.