Sviluppo di un sistema a microcontrollore per il controllo di una piattaforma di Stewart

Il laboratorio di Computer and Control (CSquare) sta sviluppando un sistema per simulare l’atterraggio di droni su superfici flottanti (come quelle delle piattaforme galleggianti). Per realizzarlo, si intende utilizzare una piattaforma di Stewart ad attuazione pneumatica, già disponibile presso il laboratorio CSquare. Una piattaforma di Stewart è un robot parallelo a 6 gradi di libertà (6-DOF) composto da due piattaforme, inferiore (base) e superiore (mobile), collegate da sei attuatori lineari indipendenti. I sei attuatori (gambe) permettono alla piattaforma superiore di muoversi in traslazione (x, y, z) e rotazione (rollio, beccheggio, imbardata). L’obiettivo generale del progetto proposto è la realizzazione di un sistema di controllo della piattaforma, basato su microcontrollore STM32 e dotato di interfacce verso i sensori e attuatori della piattaforma, controllabile in tempo reale attraverso l’uso di Matlab/Simulink.