Modellazione e controllo di un nanorobot in ambiente emodinamico

La presente tesi si propone di studiare la modellazione, l' analisi e il controllo di un nanorobot operante all’interno di un vaso sanguigno. Inizialmente viene ricavato un modello dinamico del sistema a partire da opportune ipotesi fisiche semplificative, così da descriverne il comportamento. Il modello viene successivamente rappresentato in forma di stato e linearizzato attorno ad una configurazione di equilibrio, al fine di consentirne l’analisi mediante gli strumenti della teoria dei controlli. Nel dominio delle trasformate viene quindi determinata la funzione di trasferimento del sistema, utile per lo studio delle sue proprietà dinamiche. Infine, viene progettato un controllore in una struttura a retroazione negativa con l’obiettivo di garantire la stabilità del sistema e il soddisfacimento delle specifiche assegnate.