Sliding Mode Control: progettazione, stabilità e dinamica dei sistemi a struttura variabile

Questa tesi presenta una panoramica teorica dello Sliding Mode Control (SMC), con particolare attenzione ai sistemi a struttura variabile, alla pro- gettazione della superficie di sliding e alla definizione della legge di controllo. Dopo aver introdotto i concetti fondamentali di switching function, switching surface, reaching mode e sliding mode, vengono analizzate le condizioni di esistenza e raggiungibilità della modalità di sliding. Successivamente vie- ne discusso il fenomeno del chattering, evidenziandone le cause principali e alcune tecniche di mitigazione, tra cui il boundary layer control.