Progettazione di un controllore per il sistema di sicurezza Lane Assist di un veicolo monotraccia

L'obiettivo che questo lavoro di tesi si pone è di progettare un'architettura di controllo della dinamica laterale di un veicolo monotraccia. Partendo dall'analisi delle equazioni cinematiche che descrivono il moto del veicolo, si definisce la traiettoria di equilibrio corrispondente al moto rettilineo uniforme lungo l'asse della corsia. Dopo aver ridotto i gradi di libertà del modello per agevolare la linearizzazione del sistema, si procede con il calcolo della funzione di trasferimento nel dominio delle frequenze, caratterizzata da instabilità ad anello chiuso. Per garantire la stabilità del sistema ed il corretto inseguimento della traiettoria desiderata, viene infine progettata e verificata una struttura di controllo caratterizzata dal collegamento retroazionato in cascata di due controllori, uno interno per stabilizzare il sistema in catena chiusa e uno esterno per adempiere a delle precise specifiche di progetto