Utilizzo dei segnali elettromiografici per il controllo di esoscheletri assistivi

L'elettromiografia (EMG) rappresenta una delle principali tecniche utilizzate per rilevare l'attività muscolare e interpretare l'intenzione di movimento dell'utente. Grazie a tali caratteristiche, i segnali EMG trovano crescente impiego nel controllo di esoscheletri assistivi destinati sia alla riabilitazione motoria sia al supporto delle attività quotidiane. L'obiettivo di questo lavoro è di fornire una panoramica delle tecniche attualmente impiegate nei sistemi di controllo mioelettrico, evidenziandone vantaggi, limiti e possibili sviluppi futuri nel settore degli esoscheletri assistivi. Verrà svolta un'analisi del ruolo dei segnali elettromiografici nel controllo di esoscheletri assistivi, con particolare attenzione alle fasi di acquisizione, condizionamento ed elaborazione del segnale. Verranno descritti i principi di funzionamento dell'elettromiografia superficiale, le principali problematiche legate alla presenza di rumore e artefatti, nonché le tecniche elettroniche utilizzate per l'amplificazione e il filtraggio del segnale. Saranno inoltre esaminate le metodologie di elaborazione digitale impiegate per estrarre informazioni utili al controllo del dispositivo, illustrando come l'attività muscolare possa essere convertita in comandi per l'attuazione dell'esoscheletro.