Programmazione di una cella collaborativa: analisi cinematica e implementazione in ottica Industria 4.0

Nel contesto dell'industria 4.0, la robotica collaborativa rappresenta una tecnologia chiave per garantire la flessibilità e l'efficienza dei sistemi produttivi. Il presente lavoro di tesi descrive lo studio e la programmazione di un ciclo di lavoro collaborativo per l'asservimento macchina, simulando una cella di produzione flessibile a tre stazioni. Dal punto di vista teorico, il sistema è stato analizzato come una catena cinematica aperta, approfondendo il ruolo delle coppie cinematiche rotoidali e lo studio dei gradi di libertà per la generazione delle traiettorie nello spazio di lavoro. I risultati sperimentali dimostrano come l'adozione di soluzioni collaborative consenta una rapida riconfigurazione del processo e un'ottimizzazione dei flussi di materiali, confermando l'efficacia di questo approccio per l'automazione flessibile delle moderne linee manifatturiere.