Analisi del sistema di trasmissione del moto negli arti di un robot esapode

This work aims to analyze motion transmission in the limbs of a specific example of a six-legged bio-inspired robot. First, the topic of biorobotics is addressed, highlighting the main advantages and disadvantages of the hexapod model. Next, the structure of a limb inspired by that of insects is described. Then, the kinematic joints and motors most commonly used in bio-inspired robots are presented. Furthermore, the various systems that allow motion transmission in robotic legs are analyzed. This is followed by the presentation of a patent, along with a description of the mechanism that enables walking and object manipulation. Finally, an analysis of the characteristics of the invention is carried out, and alternative versions designed to reduce the identified flaws are presented.

Il lavoro ha l'obiettivo di analizzare la trasmissione del moto negli arti di un particolare esempio di robot bioispirato dotato di sei zampe. Innanzitutto si affronta il tema della biorobotica, evidenziando i principali pregi e difetti del modello esapode. Successivamente si descrive la struttura di un arto ispirato a quello degli insetti. Quindi si presentano gli accoppiamenti cinematici e i motori più comunemente utilizzati nei robot bioispirati. Inoltre si analizzano i vari sistemi che permettono la trasmissione del moto nelle gambe robotiche. Segue la presentazione di un brevetto, con relativa descrizione del meccanismo che permette la camminata e la manipolazione di oggetti. Infine si esegue un’analisi sulle caratteristiche dell’invenzione trattata e si presentano delle versioni alternative, pensate per ridurre i difetti riscontrati.