Progettazione e sviluppo di un veicolo a guida autonoma

This work describes the issues related to the construction of the vehicle, the serial communication between the microcontroller and its peripherals, and the implementation of algorithms aimed at developing an autonomous vehicle capable of following a track delimited by two black lines, detecting an obstacle, and stopping upon its detection. After presenting the competition rules, the adopted solutions for the mechanical design of the vehicle are illustrated, from the choice of materials to the study of the track illumination, as well as the criteria used for selecting the onboard components. The development environment, the initialization and configuration procedures of the peripherals, and finally the driving algorithms are also described, highlighting the design motivations and the implementation choices.

Con il presente elaborato vengono descritte le problematiche relative alla costruzione, alla comunicazione seriale tra microcontrollore e periferiche e all’implementazione di algoritmi finalizzati allo sviluppo di un veicolo a guida autonoma capace di percorrere un tracciato delimitato da due linee nere, riconoscere un ostacolo e arrestarsi al suo rilevamento. Dopo aver presentato il regolamento della competizione, vengono illustrate le soluzioni adottate per la realizzazione meccanica del veicolo, dalla scelta dei materiali allo studio dell’illuminazione della pista, nonché i criteri di selezione della componentistica di bordo. Si descrivono inoltre l’ambiente di sviluppo, le procedure di inizializzazione e configurazione delle periferiche e, infine, gli algoritmi di guida sviluppati, evidenziandone le motivazioni progettuali e le scelte implementative.