Sviluppo manipolatore parallelo a 2 g.d.l.

This thesis focuses on the design and implementation of a 2-DOF parallel manipulator based on a five-bar linkage architecture. The work involved the analysis of an existing laboratory system, followed by the CAD design and fabrication of mechanical components using 3D printing techniques. Furthermore, a control architecture was developed in the MATLAB/Simulink environment to ensure the coordinated motion of the manipulator. The project concluded with functional testing to validate the kinematic performance and the precision of the robotic system in an operational environment.

Il presente lavoro di tesi è focalizzato sulla progettazione e realizzazione di un manipolatore parallelo a 2 gradi di libertà (gdl) basato su un'architettura a pentalatero articolato. L'attività ha previsto l'analisi di un sistema esistente in laboratorio, seguita dalla progettazione CAD e dalla realizzazione fisica dei componenti meccanici tramite tecniche di stampa 3D. Parallelamente, è stata sviluppata l'architettura di controllo mediante l'ambiente MATLAB/Simulink, finalizzata alla gestione coordinata del cinematismo. Il progetto si è concluso con l'esecuzione di test funzionali volti a validare le prestazioni dinamiche e la precisione del manipolatore in ambiente operativo.