Sistema robotizzato per la manipolazione e il controllo qualità di pellami permeabili e cedevoli

L’elaborato descrive lo sviluppo di un sistema robotizzato per la manipolazione e il controllo della qualità di pellami pregiati, integrato con una macchina automatica di ispezione. Il lavoro è stato svolto presso l’azienda Teseo S.p.A. con l’obiettivo di automatizzare le operazioni di carico e scarico dei materiali, riducendo i tempi di ciclo, migliorando la ripetibilità del processo e limitando l’intervento dell’operatore. La principale criticità riguarda la manipolazione di pellami altamente flessibili, caratterizzati da forma variabile, permeabilità all’aria e scarsa rigidezza. Tali caratteristiche riducono l’efficacia dei tradizionali sistemi di presa a vuoto. Per rispondere alle diverse esigenze applicative sono stati progettati due tipi di end-effector. Il primo è basato su una soluzione tradizionale di presa a vuoto, modulabile e adattabile a differenti configurazioni operative. Il secondo rappresenta un prototipo sperimentale che integra un pannello in alluminio a nido d’ape, uno strato plastico deformabile e un film elettroadesivo. Questa configurazione è stata concepita per valutare l’applicabilità del principio di presa al caso studio e verificarne la capacità di garantire una movimentazione stabile e affidabile del materiale senza comprometterne la qualità. Il lavoro di tesi illustra le fasi di analisi dei requisiti, lo studio dello stato dell’arte, le prove sperimentali, la progettazione meccanica, la scelta dei materiali e l’integrazione del sistema con un robot antropomorfo collaborativo, confermando la fattibilità della soluzione innovativa proposta.