Cella di lavoro per assemblaggio di batterie alettate

Questa tesi si inserisce all'interno di un progetto finalizzato alla realizzazione di una cella robotizzata per l'assemblaggio di scambiatori di calore a pacco alettato in sviluppo presso il DIMEG (Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale) dell'Universita di Padova. Il progetto prevede lo studio di fattibilita e la prototipazione della cella automatizzata, con particolare riferimento al montaggio delle curve di chiusura del circuito idraulico sulla sommita dei tubi del pacco alettato seguendo percorsi ottimali che minimizzino il tempo di esecuzione del ciclo complessivo. La cella comprende un sistema di visione articiale atto in un primo momento all'identi- ficazione dello scambiatore posto nell'area di lavoro e successivamente utilizzato per l'individuazione dei centri-tubo e la rilevazione di eventuali difetti di mandrinatura, un robot SCARA preposto all'assemblaggio del pezzo e un software di gestione della cella e della programmazione della lavorazione (gestione ordinativi). L'attivita di studio svolta si è concentrata principalmente nel miglioramento e ottimizzazione della cella di lavoro e del software di gestione della stessa, comprendendo una vasta serie di test in laboratorio sul prototipo di cella costruito che hanno portato alla modifica di alcune parti della pinza atta alla manipolazione delle curvette e alla modifica del codice che gestisce le diverse fasi dell'assemblaggio.