Controllo di manipolatore a tre gradi di libertà

E’ stato progettato il controllo di un manipolatore planare a tre gradi di libertà tramite il software Simulink. Il controllo avviene in tempo reale utilizzando Real-Time Windows Target per migliorare le prestazioni, la simulazione gira ad 1kHz. Il programma è incentrato sulla realizzazione di una macchina a stati finiti che permette l' elaborazione dei riferimenti di posizione e la gestione delle emergenze. Lo scambio degli Input e Output con il sistema reale avviene tramite la scheda di acquisizione dati Sensoray 626. Le traiettorie desiderate per movimentare il robot sono pianificate da un altro calcolatore e comunicate al controllo tramite l' apertura di un socket, che utilizza il protocollo di trasmissione UDP. La frequenza di invio è 100 Hz. Il programma si occupa quindi di interpolare le posizioni ricevute e di mandarle ai motori. Viene implementato un controllo sia di tipo decentralizzato sia centralizzato