Controllo dell'interazione uomo macchina tramite dispositivi di input passivi

I dispositivi aptici sono quei dispositivi che permettono di interagire con il tatto umano, fornendo e ricevendo segnali fisici. Partendo dall'analisi dell'interazione fra l'operatore e le macchine operatrici, si giunge ad una serie di valutazioni generali sulle implementazioni di muri virtuali tramite attuatori passivi. Vengono affrontate tre modalità implementative: in serie con la leva del joystick vengono rispettivamente valutate le configurazioni con giunto elastico e freno on-off, freno proporzionale, giunto elastico con freno proporzionale. La modellizzazione, la valutazione delle performance, l'identificazione di parametri caratteristici ed il confronto sperimentale eseguiti sono di utilità per una eventuale scelta progettuale