Progettazione e realizzazione di driver per motore in corrente continua

Uno SCARA-robot è un manipolatore a tre gradi di libertà, capace di una movimentazione completa sul piano orizzontale. Nella configurazione più comune esso presenta due link, movimentati da altrettanti motori in corrente continua. Al DIMEG (Dipartimento di Ingegneria Meccanica E Gestionale) di Padova è stato realizzato un manipolatore avente anche una base mobile, la quale fornisce un grado di libertà ridondante. Grazie a questa opzione è possibile creare delle alternative alle configurazioni non singolari del robot. Per questo manipolatore la rotazione consentita ai due link senza azionare i finecorsa induttivi è rispettivamente ±125° e ±155°. E’ quindi fondamentale la realizzazione dei due driver per i motori in continua