Progetto di manipolatore planare a tre gradi di liberta'

Il manipolatore sviluppato è parte di un più ampio progetto, complessivo di 5 elaborati, dove sono stati implementati: • la progettazione della configurazione e della componentistica meccanica; • la progettazione delle schede elettroniche, il cablaggio e la realizzazione del quadro elettrico articolato in 2 elaborati; • l’ interfaccia utente e la pianificazione delle traiettorie in Matlab; • il controllo in Simulink e la conversione traiettoria pianificata - comando alle schede; Ciò ha promosso, all’ interno di un contesto didattico, la collaborazione nello sviluppo di progetti diversi, ma strettamente correlati e connessi nel fine. Il manipolatore in discussione ha due principali caratteristiche: • quella di essere planare, cio`e di muoversi nel piano che nel nostro caso è quello orizzontale; • e quella di avere tre gradi di libertà che, essendo il movimento planare, offreun termine di ridondanza il quale ci ha permesso di operare uno studio sull’ottimizzazione del movimento. Questi tre gradi di libertà sono stati ottenuti aggiungendo a un classico manipolatore a due gradi di libertà (MP2), la movimentazione lineare della base su cui questo `e stato montato