Controllo di un veicolo elettrico

Lo scopo di questa trattazione è quello di analizzare un sistema fisico (veicolo a trazione elettrica) e progettare un adeguato sistema di controllo. Per cercare di ottenere risultati simili a quelli reali, si è cercato di associare a un veicolo elettrico (carrello elevatore) presente nel mercato (STILL serie RX-50), un motore a corrente continua adatto (PERM MOTOR PMG132). In questo modo, sono stati utilizzati per i calcoli i dati presenti nei datasheet del carrello e del motore, rendendo più veritiera questa analisi. A questo punto, disponendo di tutti i dati necessari, sono state ricavate le equazioni nel dominio del tempo associate al modello fisico e le relative equazioni nel dominio di Laplace. E' stato quindi possibile valutare la funzione di trasferimento ingresso-uscita ed effettuare un'analisi di stabilità attraverso Bode, Nyquist e il luogo delle radici. Nota la FDT, è stato progettato un controllore in grado di stabilizzare il sistema e velocizzarlo, mantenendo comunque valori all'ingresso (in questo caso la tensione del motore) non troppo elevati, e verificando anche la robustezza di tale controllore. Infine, è stato progettato un ulteriore controllore utilizzando i metodi appresi nel corso di Analisi dei sistemi e lo si è confrontato con il primo (metodo di Fondamenti di Automatica), evidenziando pregi e difetti di entrambi