Pianificazione del movimento di un manipolatore planare a tre gradi di liberta'

Il progetto di tesi e' stato basato sulla costruzione di un manipolatore planare a tre gradi di liberta' composto da: un catrello che effettua un movimento rettilineo su una guida lineare collegato ad un motore stepper e da due link che ruotano attorno agli assi dei motori in continua a cui sono collegati. Il progetto e' stato realizzato da un gruppo di cinque studenti del corso di ingegneria dell'automazione Presso i laboratori del DIMEG e a ognuno di questi sono stati attribuiti specifici argomenti di tesi per la realizzazione e il funzionamento del manipolatore. La parte elettrica e' stata quella di costruire i driver in tensione e corrente per il motore stepper e per i motori in continua. La parte meccanica riguardava il disegno in 3D e il montaggio dei pezzi del manipolatore. Il mio lavoro nel gruppo e' stato quello di implementare un software in Matlab per la pianificazione del movimento del manipolatore e la comunicazione dei dati con il programma creato in Simulink da uno studente del gruppo per il controllo del manipolatore.