Modellazione e controllo attivo di un sistema distribuito di sterzatura

L’obiettivo di questo lavoro è lo studio applicativo di un sistema distribuito di sterzatura di una minicar commerciale. Per sistema distribuito intendiamo un sistema in cui la sterzatura viene effettuata per mezzo di due attuatori elettrici posti in corrispondenza delle due ruote anteriori sterzanti. Inizialmente è stato illustrato il veicolo di riferimento e ne sono state riportate le caratteristiche tecniche. Successivamente si è passati alla modellizzazione matematica della dinamica laterale, inizialmente attraverso il modello monotraccia e di seguito per mezzo del modello bitraccia, in modo da considerare i due angoli di sterzo delle ruote anteriori. Fatto ciò è stata studiato il comportamento statico ed il comportamento dinamico sia in funzione del tempo che in frequenza attraverso i diagrammi di Bode. Una volta ricavata la legge di controllo della velocità di imbardata e quindi dello sterzo sono state effettuate le simulazioni attraverso il programma di modellazione e simulazione Dymola/Modelica e sono stati commentati i risultati ottenuti