In questo breve approccio teorico, vista la complessità di queste strutture, ci concentreremo sui problemi di inseguimento della traccia; studieremo in particolare i sistemi di controllo a retroazione per il posizionamento della testina di lettura/scrittura. Nella figura seguente viene illustrato il sistema di controllo della posizione delle testine nel quale sono messi in evidenza i vari disturbi che agiscono sulla posizione delle testine. In base a questo sistema abbiamo ricavato un primo modello generale del diagramma a blocchi al quale abbiamo aggiunto in seguito: l’effetto della turbolenza dell’aria, vibrazioni generate dall’esterno raggruppati nel segnale di disturbo Td(s) . Poi abbiamo aggiunto un amplificatore con guadagno variabile Ka come controllore; aggiustando il quale riduciamo l’effetto dei vari disturbi e raggiungiamo le prestazioni mirate. Abbiamo studiato la stabilità del sistema usando metodi come la tabella di ROUTH. Per ottenere una risposta migliore abbiamo usato un controllore PID in sostituzione al nostro amplificatore con guadagno variabile e un prefiltro per eliminare ogni effetto indesiderato del termine s+z che appare nella funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso. Abbiamo usato il metodo del luogo delle radici per scegliere i parametri del nostro controllore. Poi abbiamo aggiunto l’effetto della flessibilità del braccio porta testine completando cosi il nostro diagramma a blocchi e scegliendo valori finali soddisfacenti
Servocontrolli per la scrittura/lettura su disco rigido
Mengue Aimè, Jaquet
2010/2011
Abstract
In questo breve approccio teorico, vista la complessità di queste strutture, ci concentreremo sui problemi di inseguimento della traccia; studieremo in particolare i sistemi di controllo a retroazione per il posizionamento della testina di lettura/scrittura. Nella figura seguente viene illustrato il sistema di controllo della posizione delle testine nel quale sono messi in evidenza i vari disturbi che agiscono sulla posizione delle testine. In base a questo sistema abbiamo ricavato un primo modello generale del diagramma a blocchi al quale abbiamo aggiunto in seguito: l’effetto della turbolenza dell’aria, vibrazioni generate dall’esterno raggruppati nel segnale di disturbo Td(s) . Poi abbiamo aggiunto un amplificatore con guadagno variabile Ka come controllore; aggiustando il quale riduciamo l’effetto dei vari disturbi e raggiungiamo le prestazioni mirate. Abbiamo studiato la stabilità del sistema usando metodi come la tabella di ROUTH. Per ottenere una risposta migliore abbiamo usato un controllore PID in sostituzione al nostro amplificatore con guadagno variabile e un prefiltro per eliminare ogni effetto indesiderato del termine s+z che appare nella funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso. Abbiamo usato il metodo del luogo delle radici per scegliere i parametri del nostro controllore. Poi abbiamo aggiunto l’effetto della flessibilità del braccio porta testine completando cosi il nostro diagramma a blocchi e scegliendo valori finali soddisfacentiFile | Dimensione | Formato | |
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/13985