Controllo di servomotore elettrico tramite etherCAT

Negli ultimi anni si è diffusa moltissimo nell'automazione la tecnologia dei bus di campo basati su Ethernet per la comunicazione tra dispositivi. L'impiego di queste innovazioni ha garantito maggior velocità e robustezza nello scambio dei dati, aprendo la strada alla realizzare di applicazioni di controllo basati su PC. In questo lavoro di tesi si tratterà in particolare del fieldbus EtherCAT che fornisce una rete real-time aperta. Verranno descritte le caratteristiche di questa tecnologia di comunicazione e verrà introdotta la tematica del controllo basato su PC. L'obiettivo di questo lavoro è quello di utilizzare la rete EtherCAT per il controllo di un servo motore elettrico, utilizzando come controllore un embedded PC CX1020 prodotto da Beckhoff. Verrà quindi implementata un'applicazione che gestisca lo scambio di dati attraverso la base di campo e che effettui il controllo di movimento del servo motore elettrico