Un esercizio di simulazione e controllo: regolazione di livello in un sistema di più serbatoi

In questo elaborato si analizza un semplice sistema idraulico formato da due serbatoi in cascata, si cerca di controllare il livello di liquido presente nei due serbatoi. Per provare quanto illustrato sono state realizzate simulazioni del sistema attraverso i software Matlab e Simulink sviluppati dall’azienda MathWorks. Nel Capitolo 1 si modellizza il sistema fisico in esame, lo si linearizza e si studiano le caratteristiche del sistema linearizzato così ottenuto. Si passa poi nel Capitolo 2 all’analisi di alcune strategie di controllo delle uscite del sistema. Il disturbo è posto costante, ovvero pari al suo valore nominale. Nel Capitolo 3 si analizza invece l’effetto di un disturbo non costante sui controllori prima trovati e si cerca di modificarli per aumentarne l’efficacia di compensazione nel caso sia possibile misurare il disturbo