Studio di un sistema di controllo di velocità per un motore elettrico in corrente continua

La presente tesina utilizza le metologie della teoria dei controlli automatici per sviluppare un controllore di velocità da applicare ad un motore elettrico a corrente continua. Dopo aver determinato il modello matematico del motore ed analizzato il comportamento del sistema in catena aperta, per regolare la velocità di rotazione dell'albero motore, si definisce un sistema di controllo retroazionato. Nello specifico vengono proposte tre diverse strategie di sintesi del controllore: controllore PID sintesi con il luogo delle radici e sintesi in frequenza. Lo studio si conclude con l'analisi delle prestazioni del sistema retroazionato in relazione alle caratteristiche della risposta al gradino ed alla reiezione ai disturbi