Studio in Matlab/Simulink del sistema di controllo di un motore elettrico in corrente continua

Lo scopo della tesina è quello di approfondire le conoscenza già acquisite nel corso di ‘controlli automatici’ riguardo l’implementazione di sistemi retro azionati in grado da garantire il controllo su un determinato sistema fisico che modelli con un certo grado di libertà una situazione reale. Il mio lavoro prevede l’utilizzo di matlab e dello strumento simulink utili per avere un riscontro grafico che dia la possibilità di valutare se e in quale modo le specifiche di partenza siano state o meno raggiunte. Si è preferito vista la natura stessa della tesina lasciare spazio ai grafici e agli schemi simulink che rappresentano i vari passi del processo realizzativo del controllore. Quest’ultimo è stato sviluppato seguendo 3 diverse modalità : la prima prevede la determinazione dei parametri caratteristici del controllore PID, la seconda si basa sullo studio del luogo delle radici, mentre la terza utilizza lo studio in frequenza. Sono state inoltre studiate le risposte ai segnali canonici con e senza controllore ed è stata svolta un analisi armonica del sistema senza controllore per mettere in evidenza la dipendenza dell’uscita dalla funzione di trasferimento stessa. Nell’ultimo capitolo infine si è modificato il controllore in maniera tale che un possibile disturbo venga quasi completamente annullato tramite la retroazione