Algoritmi per il riconoscimento e la localizzazione di oggetti in scene complesse mediante stereo camera

Il lavoro descritto in questa tesi rappresenta lo studio ed il tentativo di dare un contributo ad uno dei settori più stimolanti e promettenti di questi anni, la {\em robotica autonoma}. La particolare problematica trattata è quella dell'individuazion e degli oggetti e dell'identificazione della loro rotazione spaziale. Dopo aver analizzato e compreso le peculiari caratteristiche della visione artificiale nella robotica autonoma, verranno discusse brevemente le principali metodologie utilizzate in questo settore. Presa confidenza con i concetti chiave, verrà presentata una panoramica dei principali lavori apparsi nella letteratura per la classificazione di oggetti in ambito robotico. Attraverso la comprensione di questi importanti articoli verrà introdotto il contributo che questa tesi cerca di dare al settore, un algoritmo innovativo per la stima della classe e della posizione di oggetti tridimensionali. L'algoritmo in questione sfrutta i dati provenienti da una videocamera stereoscopica per costruire una struttura probabilistica in grado di modellare le caratteristiche tridimensionali degli oggetti ripresi. Verrà quindi discussa sia la creazione che l'interrogazione di tale struttura, fornendo anche dettagli specifici sull'implementazione dell'algoritmo. Tale sistema verrà quindi confrontato con uno tra i più comuni e famosi algoritmi del settore. Un'analisi delle prestazioni dell'algoritmo esposto confermerà che la soluzione ideata è una valida proposta al mondo della robotica autonoma