Controllo del posizionamento di un manipolatore meccanico

Scopo della tesi è quello di raggiungere un punto quasi arbitrario del piano a partire da una posizione iniziale qualsiasi con un manipolatore meccanico effettuando la rotazione minima dei membri utilizzando un controllo in catena aperta. Pertanto si sono calcolate le variazioni di angolo che devono effettuare i membri per raggiungere il punto desiderato, si è pianificato il moto, si sono calcolate le coppie che devono erogare i motori e le tensioni che devono essere fornite in ingresso ai motori per effettuare il movimento desiderato. Quindi è stato realizzato un modello a due ingressi e due uscite, si sono realizzati gli algoritmi utilizzando Matlab per implementare il modello e testarne il funzionamento. Infine si è realizzata un’animazione del manipolatore e un modello che simula il comportamento del manipolatore in condizioni reali