Ricostruzione 3D con sensore a tempo di volo e telecamere stereo

Questo lavoro di tesi verte alla realizzazione di un software per la ricostruzione 3D di una scena utilizzando tipi diversi di sensori. Nel caso specifico, il sistema di acquisizione è composto da una coppia di telecamere stereo e un sensore a tempo di volo. Lo scopo è fornire una ricostruzione più precisa combinando l'informazione data dai singoli sensori, cercando di sfruttare i loro vantaggi e attenuando il più possibile gli svantaggi. La scelta dei sensori gioca quindi un ruolo fondamentale: in base alle loro caratteristiche, le telecamere stereo e il sensore a tempo di volo tendono ad essere complementari, dimostrandosi una buona combinazione. Il framework di ricostruzione 3D sviluppato può essere esteso facilmente a più di due sensori. La tesi è strutturata nei seguenti capitoli fondamentali: la descrizione della tecnologia dei sensori, compresi i loro vantaggi e svantaggi; la descrizione dei metodi di ricostruzione 3D associati ai due sensori con la relativa stima di affidabilità; l'unione delle informazioni basandosi sulla stima dell'affidabilità; infine, viene presentata l'analisi dei risultati ottenuti alla fine del progetto