Progetto di un sistema di controllo di un pendolo inverso in ambiente Matlab

Il progetto consiste nel simulare in ambiente MATLAB un controllo di un pendolo inverso. Si descriverà il sistema per poi ricavarne il modello matematico, verrà analizzata la risposta dinamica a catena aperta. Si cercherà di progettare un controllore inserendolo nel sistema retroazionato in modo da rendere il sestema stabile. Il progetto del controllore verrà realizzato in tre modi differenti: utilizzando un controllore PID, studiando il luogo delle radici ed inne tramite lo studio in frequenza. Si effettueranno inoltre delle simulazioni tramite SIMULINK per vedere l'effettivo funzionamento dei controllori