Modellazione e simulazione di un esoscheletro per l'ausilio alla locomozione

Il presente lavoro di Tesi riguarda la prototipazione virtuale di un sistema ad esoscheletro per arti inferiori realmente esistente (chiamato TEF). Partendo da una preliminare indagine della letteratura del ramo, si è proceduti alla riproduzione virtuale del sistema. La prima fase progettuale si è concentrata sulla realizzazione dei componenti in ambiente CAD, ed ha portato all'implementazione di due diversi dispositivi: il primo del tutto fedele al sistema TEF esistente ed il secondo apportante un’interessante modifica cinematica. La componentistica così ottenuta è stata utilizzata per la realizzazione di quattro distinti modelli attraverso l'impiego del simulatore biomeccanico OpenSim, vincolando opportunamente all'esoscheletro il modello multibody di un soggetto utilizzatore. I dispositivi virtuali sono stati quindi utilizzati in simulazione per testarne il comportamento in differenti condizioni operative, analizzando infine in dettaglio i risultati ottenuti