Controllo di meccanismi elettromeccanici complessi con applicazione alle stampatrici flessografiche

In questo elaborato viene descritto lo studio effettuato sulle stampatrici flessografiche prodotte dall'azienda Uteco, la quale si è rivolta al Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione dell'Università di Padova al fine di risolvere, migliorando il sistema di controllo degli azionamenti, alcune imperfezioni riscontrate in stampa. Gli azionamenti utilizzati su tali macchine sono gli Unidrive SP prodotti da Control Techniques dei quali verrà riportata una breve descrizione. Verranno quindi richiamati alcuni concetti base riguardanti le principali tecniche di controllo implementate negli azionamenti industriali, come l'Unidrive SP; tali nozioni risulteranno poi utili per meglio comprendere i motivi che hanno portato alla scelta di determinate strategie, piuttosto che altre, al fine di migliorare le prestazioni dello specifico sistema di controllo utilizzato nelle macchine prodotte da Uteco. Il principale problema riscontrato nello studio è stato la mancanza di un modello di simulazione che descrivesse con buona approssimazione la struttura di controllo implementata nell'Unidrive SP. Le informazioni forniteci dal produttore del drive sono state infatti abbastanza incomplete e frammentarie. É stato quindi necessario adottare vari approcci al fine di pervenire ad un modello abbastanza corretto sul quale si potesse attuare, mediante una simulazione del sistema, una procedura analitica di tuning per i vari controllori presenti all'interno del drive. Saranno infine descritti i limiti delle strutture di controllo analizzate nonché i risultati ottenuti con le configurazioni dei parametri dei controllori da noi calcolate