Sviluppo di un robot inseguitore di colori, con visione omnidirezionale

Il presente documento tratterà le tematiche riguardanti lo sviluppo di un robot mobile, atto a ricercare all'interno del suo campo visivo oggetti statici e mobili, identificandoli per colore sfruttando l'installazione su di esso di un sistema a visione omnidirezionale. L'analisi partirà dalla matematica governante la geometria ottica dei sistemi a singolo punto di vista efficace, passando alla costruzione e calibrazione di tali sistemi e infine studiando l'implementazione pratica del robot inseguitore di colori. Il sistema omnidirezionale è composto dalla telecamera NXTCam V2, ortogonale a uno specchio di natura iperboloide, e il robot si basa su tecnologia LEGO MINDSTORMS®. La maggiore difficoltà da affrontare sarà la costruzione di un apparato così complesso e articolato su di una piattaforma, quale LEGO MINDSTORMS, di natura prettamente didattica e dimostrativa