Il presente documento tratterà le tematiche riguardanti lo sviluppo di un robot mobile, atto a ricercare all'interno del suo campo visivo oggetti statici e mobili, identificandoli per colore sfruttando l'installazione su di esso di un sistema a visione omnidirezionale. L'analisi partirà dalla matematica governante la geometria ottica dei sistemi a singolo punto di vista efficace, passando alla costruzione e calibrazione di tali sistemi e infine studiando l'implementazione pratica del robot inseguitore di colori. Il sistema omnidirezionale è composto dalla telecamera NXTCam V2, ortogonale a uno specchio di natura iperboloide, e il robot si basa su tecnologia LEGO MINDSTORMS®. La maggiore difficoltà da affrontare sarà la costruzione di un apparato così complesso e articolato su di una piattaforma, quale LEGO MINDSTORMS, di natura prettamente didattica e dimostrativa

Sviluppo di un robot inseguitore di colori, con visione omnidirezionale

Pesce, Marco
2012/2013

Abstract

Il presente documento tratterà le tematiche riguardanti lo sviluppo di un robot mobile, atto a ricercare all'interno del suo campo visivo oggetti statici e mobili, identificandoli per colore sfruttando l'installazione su di esso di un sistema a visione omnidirezionale. L'analisi partirà dalla matematica governante la geometria ottica dei sistemi a singolo punto di vista efficace, passando alla costruzione e calibrazione di tali sistemi e infine studiando l'implementazione pratica del robot inseguitore di colori. Il sistema omnidirezionale è composto dalla telecamera NXTCam V2, ortogonale a uno specchio di natura iperboloide, e il robot si basa su tecnologia LEGO MINDSTORMS®. La maggiore difficoltà da affrontare sarà la costruzione di un apparato così complesso e articolato su di una piattaforma, quale LEGO MINDSTORMS, di natura prettamente didattica e dimostrativa
2012-11-27
61
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.12608/16446