Lo scopo di questa tesi e` ottimizzare un algoritmo gia` esistente per la determinazione di collisioni tra un braccio robotico e l'ambiente esterno. La visione del robot avviene per scansione laser, per cui il problema si riduce alla determinazione di intersezioni tra la descrizione geometrica del braccio robotico e una point cloud che rappresenta l'ambiente in cui il robot si muove. Viene proposto un nuovo algoritmo, che fa uso di un Octree per accelerare il processo di collision detection
Studio di un algoritmo ad alte prestazioni per collision detection su point cloud
Rossetto, Fabio
2013/2014
Abstract
Lo scopo di questa tesi e` ottimizzare un algoritmo gia` esistente per la determinazione di collisioni tra un braccio robotico e l'ambiente esterno. La visione del robot avviene per scansione laser, per cui il problema si riduce alla determinazione di intersezioni tra la descrizione geometrica del braccio robotico e una point cloud che rappresenta l'ambiente in cui il robot si muove. Viene proposto un nuovo algoritmo, che fa uso di un Octree per accelerare il processo di collision detectionFile in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/16854