Lo scopo di questa tesi e` ottimizzare un algoritmo gia` esistente per la determinazione di collisioni tra un braccio robotico e l'ambiente esterno. La visione del robot avviene per scansione laser, per cui il problema si riduce alla determinazione di intersezioni tra la descrizione geometrica del braccio robotico e una point cloud che rappresenta l'ambiente in cui il robot si muove. Viene proposto un nuovo algoritmo, che fa uso di un Octree per accelerare il processo di collision detection

Studio di un algoritmo ad alte prestazioni per collision detection su point cloud

Rossetto, Fabio
2013/2014

Abstract

Lo scopo di questa tesi e` ottimizzare un algoritmo gia` esistente per la determinazione di collisioni tra un braccio robotico e l'ambiente esterno. La visione del robot avviene per scansione laser, per cui il problema si riduce alla determinazione di intersezioni tra la descrizione geometrica del braccio robotico e una point cloud che rappresenta l'ambiente in cui il robot si muove. Viene proposto un nuovo algoritmo, che fa uso di un Octree per accelerare il processo di collision detection
2013-07-22
collision, detection, cloud, octree, k-d, tree
File in questo prodotto:
File Dimensione Formato  
main.pdf

accesso aperto

Dimensione 2.02 MB
Formato Adobe PDF
2.02 MB Adobe PDF Visualizza/Apri

The text of this website © Università degli studi di Padova. Full Text are published under a non-exclusive license. Metadata are under a CC0 License

Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.12608/16854