La tesi tratta lo sviluppo del software di controllo della piattaforma omnidirezionale del Barcellona Mobile Manipulator. Lo sviluppo del progetto ha richiesto: a) lo studio della comunicazione EtherCAT tra il PC di controllo e i driver dei motori; b) lo sviluppo di un opportuno master EtherCAT; c ) lo sviluppo di software sia per il controllo in tempo reale mediante un joystick che per il tracking di una traiettoria pianificata
Controllo di robot omnidirezionale tramite Ethercat
Magnabosco, Luca
2013/2014
Abstract
La tesi tratta lo sviluppo del software di controllo della piattaforma omnidirezionale del Barcellona Mobile Manipulator. Lo sviluppo del progetto ha richiesto: a) lo studio della comunicazione EtherCAT tra il PC di controllo e i driver dei motori; b) lo sviluppo di un opportuno master EtherCAT; c ) lo sviluppo di software sia per il controllo in tempo reale mediante un joystick che per il tracking di una traiettoria pianificataFile in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/17496