Ricostruzione 3D di cella di lavoro robotizzata

Nelle moderne celle robotizzate si fa sempre più uso dei sistemi di visione. Con il successo del Bin Picking prendono piede i sistemi di visione tridimensionale. La tesi consiste in un lavoro di ricostruzione grafica di una cella tramite un robot parallelo Adept Quattro s650 ed un'unità di visione 3D fissata all'end effector (Microsoft Kinect). Sono stati sviluppato programmi di perlustrazione dell'area di lavoro e di matching delle nuvole di punti ottenute dalle scansioni