Modellistica e controllo di una piattaforma rotante

L'obiettivo dell'elaborato è il progetto di un'architettura di controllo per un sistema meccanico costituito da una piattaforma rotante su cui è posta una massa. La posizione viene controllata rispetto a due diversi ingressi applicati. Dopo aver ricavato un modello matematico e trovate le funzioni di trasferimento, si progetta un controllo per specifiche assegnate in base all'osservazione dei luoghi delle radici e dei diagrammi di Bode