Sistema di navigazione basato sul filtro di Kalman per una piattaforma d'assetto a tre assi : sviluppo software, hardware e test

In questa tesi viene sviluppato un sistema di navigazione per una piattaforma d’assetto a tre assi, basato su una formulazione estesa del filtro di Kalman e sull’utilizzo di sensori a basso costo, quali: giroscopio e accelerometro MEMS, magnetometro MR ed encoder in quadratura. Un’analisi degli errori stocastici e deterministici presenti nei sensori viene eseguita e l’algoritmo del filtro è implementato in un sistema a microcontrollore Arduino Due. Test sperimentali sono condotti.