Definita una traiettoria cartesiana nello spazio, si implementano diversi algoritmi di ottimizzazione al fine di minimizzare il tempo di movimento. Il manipolatore industriale utilizzato nelle simulazioni in ambiente Matlab e nelle prove sperimentali in laboratorio è un Adept Viper s650, ridondante rispetto al task di scrittura. Il tool utilizzato consiste di un pennarello montato su un supporto a sbalzo rispetto alla flangia robot.
Ottimizzazione di traiettorie di un manipolatore industriale ridondante
Martini, Nicola
2020/2021
Abstract
Definita una traiettoria cartesiana nello spazio, si implementano diversi algoritmi di ottimizzazione al fine di minimizzare il tempo di movimento. Il manipolatore industriale utilizzato nelle simulazioni in ambiente Matlab e nelle prove sperimentali in laboratorio è un Adept Viper s650, ridondante rispetto al task di scrittura. Il tool utilizzato consiste di un pennarello montato su un supporto a sbalzo rispetto alla flangia robot.File in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/21942