PROGETTAZIONE E VALIDAZIONE DI MECCANISMI CEDEVOLI PER L'ATTENUAZIONE DELL'IMPATTO IN APPLICAZIONI DI ROBOTICA INDUSTRIALE

In questo lavoro di Tesi Magistrale sono stati studiati dei sistemi meccanici cedevoli da interporre tra flangia robot e utensile al fine di attenuare l'impatto durante il funzionamento del manipolatore in ambiente industriale. L'obbiettivo principale della tesi è quello di progettare dei meccanismi che permettano di proteggere il robot, e l'ambiente in cui esso opera, da eventuali danni causati da una collisione. Ci si è concentrati, dapprima, sulla validazione di un End-Effector cedevole in direzione X, dedicato allo smistamento pezzi, e del corrispondente modello simulativo implementato in Matlab-Simulink tramite delle prove sperimentali. Successivamente, è stato progettato un modulo cedevole in direzione Z e, tramite degli ulteriori test sperimentali, ne è stato verificato il corretto funzionamento, comparando i risultati delle prove con quelli ottenuti tramite il relativo codice simulativo. Infine, è stato progettato un modulo cedevole in tutte le direzioni del piano X-Y. La verifica del corretto funzionamento e dell'effettiva attenuazione dell'impatto che ne deriva è stata anche qui verificata tramite dei test in laboratorio.