ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN SISTEMA ROBOTICO PER L'AGGANCIO E LA RICARICA ELETTRICADI DRONI SOTTOMARINI

La seguente tesi si prefigge di studiare un sistema robotico montato su una piccola imbarcazione per ricaricare un drone subacqueo e scambiare dati con esso. La ricarica subacquea consente di evitare di dover recuperare a bordo il drone subacqueo. L'imbarcazione è passiva e naviga dritta, soggetta alle onde. Un sistema meccanico a quattro gradi di libertà muove la piastra di aggancio per la ricarica per seguire il drone sottacqua e effettuare l'aggancio. Note le leggi temporali che muovono l'imbarcazione e il drone, si simula il processo sul software Adams per effettuare uno studio cinematico del sistema meccanico. Si valuta l'offset nello spazio tra il drone e la piastra di aggancio per valutare se l'approccio è realizzabile. In seguito si fa uno studio della dinamica del sistema per misurare le coppie e le forze in gioco ed effettuare un ottimizzazione del sistema. Viene inoltre sviluppato un controllo PID per movimentare il sistema.