Controllo classico di un pendolo inverso

L'idea principale di questa tesi è quella di descrivere un sistema consistente di un carrello con sopra incernierata un'asta, per ricavarne il modello matematico in spazio di stato, linearizzandolo attorno alla posizione di equilibrio instabile e verificarne la stabilità. Si procede successivamente con l'implementazione di un sistema di controllo che riesca a stabilizzare il pendolo nella sua posizione di equilibrio instabile mantenendo delle determinate specifiche di progetto, e si conclude infine lo sviluppo di un ulteriore controllore per poter mantenere la posizione del carrello ad un riferimento costante. Il progetto dei controllori verrà sviluppato implementando un controllore di tipo PID mediante l'analisi del luogo delle radici. Il sistema di controllo viene progettato in ambiente MATLAB per poi essere testato tramite delle simulazioni con SIMULINK.