Studio ed implementazione di una cella robotizzata per bin picking collaborativo

L’obbiettivo di questa tesi è quello di studiare e successivamente implementare una cella per bin picking collaborativo, composta da un sistema di visione ed un robot antropomorfo. In particolare, in un primo momento è stato necessario procedere all’installazione ed alla calibrazione ottimale di un sistema di visione 3D basato su luce strutturata. In un secondo momento, è stato scritto un programma che eseguisse correttamente il bin picking, ponendo particolare attenzione alla corretta presa degli oggetti, alla pianificazione della traiettoria priva di ostacoli ed alla minimizzazione del tempo ciclo. Successivamente sono stati sviluppati una serie di algoritmi per il riconoscimento degli operatori all’interno dell’area di lavoro del robot, basati sulla visione 2D. Questi algoritmi, facenti parte di un programma multitasking, consentono di rilevare la presenza di un operatore e quindi di far reagire il robot di conseguenza. Grazie ai test sperimentali effettuati, si è potuto verificare la bontà della soluzione proposta.