Modellizzazione e Progettazione di un controllore per la dinamica di un Nanorobot

La tesi si propone, analizzando un modello dinamico di un Nanorobot che viaggia nel sangue a scopi diagnostici, di progettare progressivamente un controllore che rispetti delle specifiche precise. In primo luogo si sono studiati gli equilibri e la forma di stato del sistema, successivamente si sono delineati dei controllori proporzionali o mediante sintesi per tentativi, in assenza o presenza di disturbi esterni, tali da raggiungere certi obiettivi di controllo.