Progettazione di un controllore per la dinamica di un veicolo monotraccia

Questa tesi ha lo scopo di mostrare la progettazione e la modellazione di un controllore che possa permettere a un veicolo monotraccia di rimanere in careggiata. A tal fine vengono quindi presentati dei modelli dinamici che si linearizzano attorno al punto di equilibrio, e in seguito si progetta un controllore BIBO stabile che rispetti certe specifiche di transitorio e di regime.