Modellizzazione e Controllo di un Ballbot

Il sistema di controllo di un robot mobile bilanciato rientra nella categoria di sistemi di robot dinamicamente instabili che hanno bisogno di essere controllati da controllori PID (acronimo di proporzionale, integrativo e derivativo), che hanno come caratteristica quella di essere particolarmente robusti se soggetti a disturbi. Nello specifico, in questa tesi, verrà analizzato il caso di un Ballbot, cioè un robot mobile in grado di muoversi attraverso una sfera rotante, la quale gli consente di spostarsi agilmente nello spazio e schivare ostacoli anche in luoghi angusti. L'obbiettivo sarà quello di costruire dei controllori in modo da stabilizzare il robot in caso di perturbazioni esterne