Progetto di un winch leggero, robusto e preciso per robot a cavi

Il presente lavoro di tesi si espone il processo di dimensionamento e progettazione di un winch, per robot a cavi. A livello industriale e non, infatti, l'utilizzo di verricelli per la movimentazione di oggetti sta prendendo sempre più piede; in aree più o meno grandi. Inoltre è richiesto un sempre maggiore livello di precisione, al fine di garantire un accurato posizionamento dell'oggetto o dell'utensile. Per questo è stato necessario reinventare il verricello comune e attingere dalla meccanica di precisone, allo scopo di definire un punto di uscita del filo unico ed evitando riavvolgimenti. L'aggiunta del winch al robot industriale ne aumenta la già elevata flessibilità, permettendo di coprire aree maggiori. Tale configurazione però impone dei vincoli di compattezza e leggerezza; in quanto il robot presenta un carico massimo sopportabile. Nel presente studio è stato necessario scegliere un compromesso tra i due aspetti. In particolare si è voluto sacrificare la compattezza con una configurazione in asse; a favore di una riduzione di massa. I risultati ottenuti derivano dalla scelta e combinazione di componenti più o meno tecnologicamente avanzati con materiali leggeri; risultando essere convincenti dal punto di vista della precisione e leggerezza.