Ottimizzazione di traiettorie di robot ridondanti

La comunità europea ha l’ambizioso obiettivo di azzerare l’emissione netta di anidride carbonica entro il 2050. In questo scenario l’industria gioca un ruolo fondamentale in quanto è, per dimensioni, la prima fonte di emissioni. Per ridurre quest’ultime è possibile sia a ricorrere a fonti energetiche con un minor impatto ambientale, sia ridurre il proprio consumo energetico. Per ridurre il consumo delle macchine automatiche è possibile agire su una programmazione più attenta delle traiettorie di quest’ultime, la quale potrebbe inficiare sulla produttività. In questo lavoro si studia una particolare sottoclasse di manipolatori industriali, che hanno la proprietà di avere più assi controllati di quelli che servono a definire la posizione dell’end-effector, i cosiddetti manipolatori ridondanti; questa proprietà può essere sfruttata per mantenere inalterata la produttività a fronte di una riduzione di energia consumata. In particolare, si vuole proporre un metodo euristico per la determinazione di traiettorie ottimali dal punto di vista energetico, avendo come obiettivo un basso onere computazionale e la semplicità di implementazione in un ambiente industriale. Come lavoro apripista, ci si concentrerà solamente in movimenti punto-punto pianificati nello spazio dei giunti.