L'elaborato finale si pone l'obiettivo di realizzare un procedura automatica per orientare ortogonalmente l'asse utensile di un robot collaborativo rispetto a una superficie qualsiasi. Per tale studio ci si è serviti di due Universal Robots; il risultato finale è stato la creazione di un algoritmo in grado di calcolare l'orientazione normale del robot, il quale è stato poi validato sperimentalmente in termini di ripetibilità e precisione.
Algoritmo per l'auto-orientamento dell'asse utensile di un robot collaborativo rispetto ad una superficie casuale
BOTTOS, GIOVANNI
2022/2023
Abstract
L'elaborato finale si pone l'obiettivo di realizzare un procedura automatica per orientare ortogonalmente l'asse utensile di un robot collaborativo rispetto a una superficie qualsiasi. Per tale studio ci si è serviti di due Universal Robots; il risultato finale è stato la creazione di un algoritmo in grado di calcolare l'orientazione normale del robot, il quale è stato poi validato sperimentalmente in termini di ripetibilità e precisione.File in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/45781