Meccanismo per riduzione di forze di contatto in applicazioni di robotica collaborativa

In questo lavoro sono state inizialmente analizzate le differenze tra i robot collaborativi e i robot industriali tradizionali. Il lavoro si focalizza successivamente sull'approfondimento delle normative di sicurezza che caratterizzano la robotica collaborativa. Tra le normative è stata individuata quella sulle limitazioni di forza e potenza in caso di contatto. In quest'ambito il lavoro si concentra sull'analisi dell'influenza di un meccanismo cedevole monostabile sulle forze di contatto in caso d'impatto in applicazioni di robotica collaborativa, argomento sul quale sono già stati condotti alcuni studi e di cui questo si propone come continuazione. Attraverso delle prove d'impatto si vuole confrontare tale meccanismo con un meccanismo rigido, non cedevole, lungo le direzioni di massima velocità e di massima forza calcolate attraverso l'ellissoide di manipolabilità del robot. \'E stato utilizzato un Techman TM5-700. \'E stato quindi calcolato l'ellissoide di manipolabilità del robot in considerazione e dal suo andamento nello spazio di lavoro sono state determinate le prove sperimentali ed è stato progettato un end effetor caratterizzato da meccanismo cedevole monostabile. Sono state quindi effettuate delle prove d'impatto durante le quali sono state rilevate delle misurazioni per la valutazione dell'efficacia del meccanismo. Dai risultati delle prove sperimentali si è visto che il meccanismo cedevole risulta efficace per la riduzione delle forze di contatto e delle forze che vengono trasmesse al robot dal contatto, anche se la sua efficacia o meno dipende molto dalle impostazioni di sicurezza utlizzate e dalla direzione di movimento. In questo studio infatti il meccanismo cedevole risulta efficace lungo la direzione di massima velocità, mentre risulta inefficace lungo la direzione di massima forza.