Controllo adattativo di un robot a cavi per la riabilitazione dell'arto superiore

Realization of the overall control of a robot for the rehabilitation of the upper limb consisting of two links and three cables. Specifically, the focus is on implementing adaptive control of link joints. The electrical and safety components of the robot are also illustrated.

Realizzazione del controllo complessivo di un robot per la riabilitazione dell'arto superiore costituito da due link e tre cavi. Nello specifico ci si concentra sulla realizzazione del controllo adattativo dei giunti dei link. Viene inoltre illustrata la parte di componentistica elettrica e di sicurezza del robot.